CEATEC Japan 2015

blog20151020-CEATEC
お詫び:本文とはあまり関係ありません

CEATECというよりロボット相撲観る方がメインとなりつつあるのですが。

以前は3~4年おきに行っていたので結構新鮮な感覚があったのですが、毎年見るようになるとあまり変化を感じないですね。テレビはひたすら高解像度化(4K/8K当たり前、10Kを謳う所も)、家電は「人に這い寄る寄り添う」を謳い文句とするAIなど高知能化(いつ実用化されるのかよく分からん)、乗り物は電動化。いや、私も技術者の端くれですから、そう毎年ポンポンと新技術を繰り出したりできないのは分かっているのですが。

で、ロボット相撲。こちらは人間がラジコンで操作する部門と動作もプログラムで書いて試合中は人間が全く介入しない自立という部門があるのですが、プログラム屋さんとしては自立の方が好きだったりします。また自立の方が人間の操作では追いつけないレベルの高速バトルLink になるのも魅力。

しかし今年は自立の様子がちょっと違って、やたら遅いが強いというのがいる。以前からこのタイプはいたのかもしれませんが、気付かなかった。強力な磁石で床に押し付け車輪が滑らないようにする、となると動くのに強い力がいるので低速なギア比(自動車で言うならローギア)にしてゆっくりと強力に進む、という思想に基づいているようです。

遅いので高速型に容易に回り込まれますが、ぶつかられてもびくともせずLink 、自分のペースで押し返していきます。高速型の中にはそんな低速で動く相手を想定してなかったのか、違う方向に走っていって自滅するものも少なくないですが、低速型は遅いので勢い余ってなんてこともなく、押し付けられた力で土俵をがりがり削りながら相手を押し返していきます。

自立型の決勝戦は低速型同士がぶつかることになったわけですが、どうなったかというのがこの動画Link 。接触したらそこで力が均衡して進まなくなってしまいます。お互い背中合わせでスタートしてますが、これは何回もこういった膠着状態に陥ったので勝負がつくようにするため。結局膠着状態になったので、黒い方が相手の下に潜り込んだという理由で勝ちとなりました。

膠着状態になったらすぐにストップがかかるのは、放っておくとモーターなどが過熱して発煙するからです。今年は1台ド派手に発煙して運営側に防災用の布をかけられ、そのまま土俵ごと屋外に担ぎ出されたものがありました。

これ、高速型がもっと賢くなれば付け入る隙はあるのでしょうか? 無いならば、今後主流は低速型となり土俵は削るは膠着状態は頻発するはという事態になりそうです。技術を追求するならそれもよしでしょうが、競技性に重きを置くなら磁石に規制をかけるとかになるのでしょうかねぇ。

あと月面上で動作するロボット用のプログラムを書いてシミュレーターで競うイベントもやっていたみたいなのですが、やっている場所を見つけた時にはすでに終わってました。観たかったのに、残念。

— posted by mu at 11:08 pm   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

USATバトンタッチ上映会

blog20151002-USATEvent

USAT: Ultra Super Anime TimeLink 、簡単に言えばこれLink とかこれLink と同じくアニメの放送時間枠の名称で、各作品の時間が数分程度と短いのが特徴です。第1期の作品がどれも好きだったのと何よりオープニングが気に入ってしまって観てたりします。

今日はバトンタッチ上映会と称し、USATの1期の作品最終回と2期の初回を制作陣のコメンタリーを交えて上映するイベントに参加したわけですが…感想を言えば「あ~無駄なことにお金使ってしまった~」という爽快感でしょうかw

だって4000円近く払って参加するんですから最速上映くらい期待するわけです。いや最速上映には間違いないのですが、イベント終わる前には2期の初回放送が始まっているという。2期OPに至っては確実に放送が先。せっかくの生コメンタリーも映像の音声が大きくてよく聞き取れなかったなぁ…

んで、進行が雑手際が悪いw 装置の操作に慣れてなくて映像が出るまでに妙な間があって司会が時間繋ぎに焦る。一回はシステムの操作メニューが表示されたし。苦労して登場してはすぐにひっこめられる着ぐるみたち(これは狙ってやった可能性大)。最後はプレゼントの抽選会だったのですが、告知されていた終了時刻を既に過ぎてしまっていたために終電を気にして会場を去る人が続出→抽選をしても当選者不在→再度抽選→時間が過ぎるのでさらに人が帰るの悪循環w 私は終電を逃し自宅まで1時間徒歩となりました(あと3分遅かったら漫喫で夜明かしだった)

個人的にはこういう初物の雑な感じは好きなのですが、次のバトンタッチ上映会はもうちょっとこなれてくることでしょう。次があればですが。だって後方の席の人たちって…おや、誰が来たようだ

[追記1] 入場時に待たされたり入場後もしばらく始まらなかったりしたのですが、周りの席から「うーさーが遅刻しているに違いない」と言われておりました…

[追記2] ミス・モノクロームのオープニングは変わったって、2から3になっただけ。最初映像間違えたかと思った。

— posted by mu at 02:26 am   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

スーパームーンらしいが

blog20150928-SuperMoon

違いがワカリマセンw 普段より明るいらしいけど、元々月はカメラにとってはめちゃくちゃ明るい部類に入るので、ありがたみ無し。

いつもより大きいらしいので50mmのレンズLink で撮ってみた( ̄ー ̄) ほとんど点。当然AF効かないのだけど、ファインダー見ても焦点合ってるのかよく分かりません。

これで原寸大、ドットバイドット。

— posted by mu at 10:23 pm   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

AT限定解除

blog20150927-Unlimit

いつの頃からか、ATなのにシフトレバーを頻繁に切り替える運転スタイルになっています。次の信号が赤だと分かると(やらない方が良いらしいけど)Nに変更、信号に近づいて来たら2速に落として減速、最後に軽くブレーキを踏んで停止。私の中では如何に最後のブレーキを少なくするか(ぎりぎりまで踏まないという意味ではない)というゲームになっております。あとは前の車が遅くてシフトアップがかからない場合は、いったん距離を取ってから加速、シフトアップしてからアクセルを緩めるとか。

…これってMTの方が性に合ってるの?

知人数名に相談したところ、MTメンドクサイ6人、オモシロイ3人。前者は渋滞(特に登坂)している時を例として挙げる。後者は面白いとしか言わない( ゚Д゚) 結局は私が決めること。

が、ネットで動画を見て操作は知識として入っても、それを私が面倒くさいと感じるかどうかは分からない。AT車でイメージトレーニングをしても限界がある。やっぱりまとまった時間MT車に乗らないとモヤモヤは解決できなさそう。とはいえ、試乗車にしろレンタカーにしろAT限定免許じゃ乗せてくれるはずもなく。無駄になるかもしれないけど、まずは限定解除しないと始まらないという結論に至ったわけです。

以下教習を受けて個人的に勉強になったこと。

  • クラッチのストロークが予想以上に深い。教習前は踵床につけて足首でクイックイッというイメージだったのですが、膝まで使って動かさないといけない。そして重い。奥まで踏み続けると足がプルプルしました(^^;)
  • クリープ的走行のやり方。半クラを使いまくらなければいけないと思ってましたが、2~3速/クラッチ全繋ぎ/アクセル踏まずで結構なんとかなりそう。
  • 交差点曲がるときどこで1→2速にするのか? 教習前一番悩んでいたことです。1速のままだと直進車が迫っている時に加速できるのかとか、曲がっている最中にギア変えてる余裕あるのかなど。答えは1速なんて停止から2m程度でおしまい、ハンドル切る前に2速に入れるでした。1速は半クラだけで終え、2速に入れてしまうというのは目から鱗。教官からさっさと2速入れろ(クランク・S字すら)と何度も注意された… [2015/11/20 追記] ガソリンエンジン・マツダロードスターMTで試乗、前述の感覚で2速入れたら止まった( ;∀;) 営業さん「まだここは1速でいいですね~」 ディーゼルでしか通用しないこと教えるなw > 教習所
  • MT一発よりAT限定→解除の方がAT車でクラッチ操作以外が慣れている分楽か(お金のこと考えない場合)? 教習始めた時はNoだと思ってました。慣れないクラッチに神経が集中してしまい、AT車ならやらないだろうミスを連発。限定解除諦めようかと思ったこともありました。が、クラッチ操作に慣れてくると後はATで勝手が分かっていることばかり。一挙に運転が楽になり、あとは坂道発進以外失敗する気がしません。AT免許取るときは恐怖だった直線40km/hも楽勝でございます。
  • クランク・S字・方向変換・縦列駐車の難易度は変わりませんでした。ATでこれらが苦手ならMTでも同じこと。私は「自分の体を道の中央に通す」ということを思い出すまで、S字で脱輪しまくりでした。

連休使って精神的に追い込まれる目にあいましたが、終わってみれば楽しかったです。ATとは違うシフトレバーの感覚(電気スイッチではなく、なにか機械的なものを動かしている感覚)はニヤニヤしました。少なくとも弟が言った「あんなの一日乗れば十分」てなことにはなりませんでした。MT車購入を前向きに検討するとします。

[余談] 9月の連休前に教習所に申し込みに行くと、教官の勤務シフトは1週間前には決まっており、また限定解除できる教官は限られているのですぐには教習できないだろうというお断り。が、休日ならいつでもOKと私の都合を言うと、事務員の女性のスイッチが入ったようで連休中にすべて完了するスケジュールを組んでもらいました。連休中は早起きになりましたが( 一一)

— posted by mu at 10:49 pm   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

FreeNASでポートフォワード

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ここの所FreeNASの記事が続きますが、嵌っているからです。嵌るのはWeb GUIの枠を外れたことをしようとするからで、そんなことをしなければFreeNASは便利だと思いますよ。

で、今回はSubversionサーバ機能を載せようと。サーバ機能自体はJailを作ってそこに任せるのですが、外からはFreeNASのIPアドレスでアクセスさせたい(というか外向けのIPアドレスが1個しか取れない)のでFreeNAS→Jailのポートフォワードを設定しようと。

ここでUSBメモリ上のFreeNASということで以下の方針を採ります。

  • /の書き換えは最小限にする。できればやりたくない。やるなら/conf/base/etc/rc.confだけにする。理由はリードオンリーでマウントされているのを解除して作業する心理的抵抗感と、FreeNASのバージョンアップなどで変更を帳消しにされるから。タスクのInit/Shutdown scriptはFreeNASの設定として保存できるのでOK。
  • 追加のコマンド・スクリプト・設定ファイルなどはJailを入れるHDDなど別の場所に入れる。ここなら後から気楽に書き換えできる。HDDが死んだらJailも死ぬので一蓮托生(^_^;)

現在のところうまく行ったのはinetd+socketだけ どの方法も多少の問題ありnatd以外の方法はうまくいってます。詳細次のページに。

環境

  • マシン: HP Microserver N54L 6GB RAM HDD: 1.5GB x 4 RAID-Z
  • FreeNAS-9.3-STABLE-201508250051

[2015/9/15 追記] DeleGate, inetdがうまくいかなかった理由はIntel NICLink でした。sysctl -w net.inet.tcp.tso=0で問題解消。

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— posted by mu at 11:34 pm   commentComment [0]  pingTrackBack [0]

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